智能无人天车自动化控制

智能无人天车主要是由控制操作部分和数据信息部分两部分运行来达到目的的。其中，PLC运行控制、自动定位、防摇摆控制三部分共同构成了操作部分。根据库区实际情况随时切换自动运转、遥控操作和手动操作三种模式来完成天车的基础自动化控制；可以接收天车PLC系统的车辆信息、物料信息；也可以识别不同类型的车辆，实现定位控制等。

最初的智能天车系统，重叠作业区域天车间距过近可能发生碰撞。为了解决问题，无人天车两侧都会加装防撞传感器，当间距过近时会发出报警，并触发相应控制电路暂停天车动作。这种配置安全有余但灵活不足，一些狭短区域不能同时进入两部以上天车作业，导致协同作业功能缺失和效率降低。利用现有防撞传感器，计算相邻天车的实时间距，系统实时调节当前天车的大车速度，确保天车能够在极小间距下进行作业。根据天车运行或者静止状态，通过使用预计算规避、过程控制规避以及破坏规避策略，更合理规避冲突，保证天车安全。保障天车系统下发准确、合理、唯一的作业指令，缩短避让天车的停待时间。通过提前预判进行速度调节，降低天车间出现冲突急停的概率，大幅提高作业效率，解决协同作业问题。