AGV 智能搬运小车差速轮的结构组成与工作原理

　　AGV智能搬运小车差速轮是其灵活移动的核心部件，通常由两个独立驱动轮与若干从动轮组成。通过控制左右驱动轮的转速差，实现直线行驶、精准转向甚至零半径回转，适应狭窄空间作业。

　　一、结构组成：模块化设计实现灵活驱动

　　差速轮是AGV实现灵活转向的核心部件，其结构以双轮差速驱动为主流，典型配置包括：

　　1、驱动轮组：

　　两个独立驱动的轮子，每个轮子配备直流伺服电机或步进电机，通过减速器将电机高转速转换为高扭矩输出。

　　轮子外层包覆高耐磨聚氨酯或橡胶，提供强抓地力和减震效果，适应不同地面环境(如水泥、环氧地坪)。

　　2、从动轮组：

　　2-4个万向轮或固定轮，仅起支撑作用，不参与驱动，降低整体能耗。

　　3、差速器与传动系统：

　　通过链传动或齿轮传动将电机动力传递至驱动轮，部分高端型号采用行星减速机提升扭矩密度。

　　差速器内部通过行星齿轮组实现左右轮转速差调节，确保转向时内外轮速度匹配。

AGV 智能搬运小车差速轮

　　二、工作原理：速度差实现精准转向

　　差速轮的核心原理是通过左右驱动轮转速差控制AGV的运动轨迹，具体分为以下场景：

　　1、直线行驶：

　　控制系统同步驱动左右电机，使两轮转速相同，AGV沿直线前进或后退。

　　2、转向控制：

　　转弯：内侧轮减速，外侧轮加速，利用速度差实现弧形转向。例如，左转弯时左轮转速降低，右轮转速提高。

　　原地旋转：左右轮以相反方向旋转(差速为100%)，实现360°零半径转向，适用于狭窄空间调头。

　　3、差速自锁：

　　当AGV停止时，电机通过摩擦自锁或电磁制动防止轮子滑动，确保定位精度。

　　三、应用场景：覆盖全行业需求

　　1、物流仓储：

　　电商仓库中，差速轮AGV实现“货架到人”高效拣选，日均处理订单量提升50%。

　　2、智能制造：

　　汽车生产线中，AGV搬运车身部件，通过差速转向精准对接焊接工位，减少人工干预。

　　3、特殊环境：

　　食品加工厂中，AGV采用防腐蚀聚氨酯轮，在潮湿环境中稳定运行，避免金属轮生锈污染产品。

　　4、重载运输：

　　港口码头中，差速轮AGV搬运集装箱，单台承载能力达60吨，替代传统牵引车。

　　聚氨酯差速轮以结构简单、成本低、转向灵活为核心优势，成为AGV智能搬运小车的主流驱动方案。随着材料科学(如高弹性聚氨酯)和控制算法(如模糊PID控制)的进步，差速轮AGV正从单一搬运工具向智能化物流节点演进，为工业4.0和智能仓储提供关键支撑。