防摇摆无人天车智能起重机系统是一直智能化的起重机天车，精准防摇摆功能，可根据厂房定制无人天车系统。一种实现无人天车微摆动控制的方法，通过对天车运行的坐标系分解，对天车摆角的坐标系分解，找出天车速度、加速度、运行方向与摆角方向的关系，通过对摆角在不同象限的投影分析和摆角角度检测，实现大车和小车的加速度比例增减，完成天车大车摆角控制和天车小车摆角控制，将复杂的天车摆角控制变成简单的天车速度控制。以无人天车HOME位为原点、大车前进方向为X轴正向、小车前进方向为Y轴正向建立平行于水平面的天车运行坐标系；以天车摆角仪中心点为原点，大车中心线为X轴，小车中心线为Y轴，建立天车摆角坐标系！欢迎定制防摇摆智能天车系统！
防摇摆无人天车系统