无人天车采用先进的天车控制技术，对天车各个部件的运行参数提出了很高的要求。防摇摆是影响无人天车运行平稳性和工作效率的重要因素，因此，对无人天车防摇摆控制尤为重要。
无人天车微摆动控制的方法，用于冶金行业无人天车系统中，属于冶金自动控制技术领域。建立天车运行坐标系，建立天车摆角的坐标系；通过对天车运行的坐标系分解，对天车摆角的坐标系分解，找出天车速度、加速度、运行方向与摆角方向的关系，通过对摆角在不同象限的投影分析和摆角角度检测，实现大车和小车的加速度比例增减，完成天车大车摆角控制和天车小车摆角控制，将复杂的天车摆角控制变成简单的天车速度控制。本发明有效解决了无人天车微摆动控制的问题，控制精度能够达到0.5°，为无人天车系统安全稳定运行提供了保障。
